概要

メインで使用しているノートPCであるところの Let’s Note CF-S10 さんが使用歴4年半を迎えて，そろそろハードディスクやバッテリの寿命が訪れそうな時期にさしかかっています． 収入が少し入ったところでもあるので，この際今後5年弱ほど使えるノートPCを買おうということになり，自分の用途に最も合っていそうな dynabook R83/PB を購入することにしました．

Windows を使うのはつらすぎてアレルギーによる発作が原因で直ちに死に至るので，当然 Arch Linux をインストールするわけですが，UEFI なマシンへのインストールは初めてだったため，少しずつメモを取りながら進めました． Web 上に特にこの機種へのインストールに関する情報がなかったので，必要ないかもしれませんがとりあえず書いたので置いておきます． ハマりやすそうなポイントが何箇所かあったので，あえて時系列順に書きます．

注意と免責

試行錯誤の過程が混じっているので，順序通りにやればうまくいくなんてことはないかもしれません．ご注意いただき，ご自身の責任のもとでインストール作業を進めてください． また，前提としてインストールに使用する Arch Linux の ISO は 2015.09 版とします．

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Xiphosuraにはログ取り用にmicroSDカードスロットを搭載しています． stm32plusを使うと，STM32のSDIOペリフェラルの初期化が簡単になるほか，ファイルシステムへのアクセスも非常に楽になるのですが，楽になりすぎて学びがないのがちょっと難点です． 何にせよ便利なので使ってみました．

内容としては以下のようにするだけでおっけーです(便利…)．

FileSystem *fs;
NullTimeProvider timeProvider;
SdioDmaSdCard *sdcard = new SdioDmaSdCard; // SDIOの初期化が自動的に行われる
if(errorProvider.hasError()) error();

if(!FileSystem::getInstance(*sdcard,timeProvider,fs)) error(); // ファイルシステムの取得

FileInformation *info;
// testという名前のファイルの情報を取得．ファイルが存在すれば{}の中身が実行される．
if(_fs->getFileInformation("test",info)) {
    File *file;
    if(!_fs->openFile("test",file)) error(); // ファイルオープン
    if(!file->write("Hello World",11)) error(); // ファイルに "Hello World" と書き込み
    delete file;
}
else error();
delete info;
delete fs;

参考になりそうなサンプルコード：

• andysworkshop/stm32plus fatfs_writer - GitHub
  シンプルな情報取得・書き込みのサンプル
• andysworkshop/stm32plus fatfs_reader - GitHub
  シンプルな読み込み・USARTへのリダイレクトのサンプル
• andysworkshop/stm32plus fatfs_iterate - GitHub
  ディレクトリ階層をたどりながらいろいろするサンプル

とりあえずLチカまではすんなり行けました．

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足回りができました． これまででは考えられないほどまともにできてしまったので，泥臭かった調整が今年は少し楽になるかもしれません．

モータマウンタはShapewaysで3Dプリントしたのですが，Strong and Flexibleというマテリアルで出力したものは穴の中の精度が少し悪く，ネジが通りませんでした． 念の為と思ってアクリルで出力していてよかったです．最終的にアクリルのものを採用しました．

この1週間で基板以外のものが全部揃ったので，あとは基板が届いたらハンダ付けして組み付ければ機体は一応完成になります． とりあえずそれまではなんとも動き難いので，この土日はLチカやらモータ駆動用のプログラムの準備でもしておこうと思います． あとは去年のプログラムを解読する作業が苦痛です…誰か助けて…

さて，ブログにWikiの内容を一部移植したは良いものの，ブログらしい投稿をしていなかったことに気づいたので，地味に初投稿になります． 11月末にある全日本大会に向けて(と，できれば10月頭にある東日本大会に間に合うように)今年も新型マイクロマウスを製作しています． 機体自体にはあまり新しい要素を盛り込めていないのですが，設計プロセスとしてはいろいろと新しいものを使ってみました． 実験用としては扱いやすい機体になったのではないかと思います．

ここ1ヶ月ぐらいで得た進捗を一気に放出しようと思います．

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