Quadruptor

Quadruptor

いわゆるクアッドコプタ(クアッドロータ).
名前は『4倍の』という意味の英単語__quadruple__と,『猛禽類』という意味の英単語__raptor__と,__quadcopter__の3つの単語を掛けあわせてできたものである.

仕様

Quadruptor(2013.12〜)

サイズ90 x 90 x 25 [mm x mm x mm]
重量28g(バッテリー含む)
マイコンSTM32F103@48MHz
モータ7mmコアレスDCモータ(ブランド不明)
モータ駆動方式1モータあたりMOSFET1石 単方向回転PWM駆動
センサモジュールGY-86(MPU-6050,HMC5883L,MS5611)
インタフェースUART
制作費約4000円/個

開発環境

stm32plusを使う

ソースコード

このプロジェクトはBitbucketで管理しています.
tokoro10g / Quadruptor ― Bitbucket

資料

超小型クアッドロータ “Quadruptor” の製作とその制御, 東京工業大学ロボット技術研究会 第59回 研究報告会 報告書 (PDF,約2.0MB)
スライド

ハードウェア関係技術情報

基板

回路図

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