Quadruptor

Quadruptor

いわゆるクアッドコプタ(クアッドロータ).
名前は『4倍の』という意味の英単語quadrupleと,『猛禽類』という意味の英単語raptorと,quadcopterの3つの単語を掛けあわせてできたものである.

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仕様

Quadruptor(2013.12〜)

サイズ 90 x 90 x 25 [mm x mm x mm]
重量 28g(バッテリー含む)
マイコン STM32F103@48MHz
モータ 7mmコアレスDCモータ(ブランド不明)
モータ駆動方式 1モータあたりMOSFET1石 単方向回転PWM駆動
センサモジュール GY-86(MPU-6050,HMC5883L,MS5611)
インタフェース UART
制作費 約4000円/個

開発環境

stm32plusを使う

ソースコード

このプロジェクトはBitbucketで管理しています.
tokoro10g / Quadruptor ― Bitbucket

資料

超小型クアッドロータ “Quadruptor” の製作とその制御, 東京工業大学ロボット技術研究会 第59回 研究報告会 報告書 (PDF,約2.0MB)
スライド

ハードウェア関係技術情報

基板

quad_brd.png

回路図

quad_sch.png