戦績
- 第28回全日本学生マイクロマウス大会 クラシック競技 第9位 特別賞
- 第34回全日本マイクロマウス大会 クラシック競技 フレッシュマンクラス 第2位 特別賞
仕様
カブトガニ野郎(2012.12〜)
| マイコン | STM32F405 |
| モータ | シチズンマイクロ製エンコーダ付きコアレスDCモータ SCR13-2005+MR-13 x2 |
| モータドライバ | DRV8833 |
| 加速度センサ | LIS331DLH |
| ジャイロ | L3G4200D |
| 赤外線センサ | SFH4550+TPS601A x4 |
| LEDディスプレイ | HDSP2000LP |
| インタフェース | UART，SWD(ST-Link) |
開発環境
Eclipse CDT+YAGARTO+OpenOCD(nemui-san special)
C++を使ったARM(STM32)のプログラミング・デバッグ環境ソースコード
アルゴリズム
迷路探索
C++でロジックを記述，STM32F4のパワーゴリ押しでガリガリDijkstraを走らせる
マイクロマウス迷路探索シミュレータの製作軌道生成
4次補間を利用した加速度連続なフィードフォワード項の生成を行う
マイクロマウスの迷路探索情報をもとにした軌道生成アルゴリズム