第34回マイクロマウス東日本地区大会に参加してきた

第34回マイクロマウス東日本地区大会に参加してきた

東日本大会の調整迷路の板って何か古い黒板っぽいですよね

10/2に開催されたマイクロマウス東日本地区大会に参加してきました. マイクロマウスの地区大会はほかの競技の地区大会とは違って特殊で,参加にあたって特に居住地などの制限がないため,某巨大マウスサークルのみなさんのように大会遠征をする人たちも多くいます. また,各地区大会と学生大会では,出走数に応じて上位何名かに全日本大会のシード権が譲渡されるという特典もついています.

話が少し逸れましたが,レポートです.

結果

東日本支部のページに結果が出ています 迷路も↑に載っています.

私はB迷路の大トリというなんとも悪意を感じる出走順だったのですが,その大トリがなんとも情けない結果を叩き出してしまったことはできればすぐに忘れてもらいたいものです.

詳細な結果:

走行 モード タイム
第1走 0:45:320 探索(パラメータ:2/4)
第2走 R 最短(パラメータ:4/7)
第3走 0:08:531 最短(パラメータ:1/7)
第4走 R 最短(パラメータ:3/7)
第5走 R 最短(パラメータ:7/7)

第1走はゴール後にしばらく走った後,スタート地点に帰ってくる前に角度誤差が蓄積してマスがずれて迷路情報が一旦ゴール時まで巻き戻しされてしまったのですが,探索時に通ったルートが運良く最短経路が出せそうなルートであったため,第2走では最短走行を試みました. 第3走の後も帰ってくる途中でこけてしまい,迷路情報の破壊を検知して停止したのですが,例によって第1走のゴール時まで巻き戻されたため経路には変更はありませんでした. 結果として,最短走行は第3走での一番低いパラメータのみが成功となりました.

ちなみに,同様に「一番低いパラメータしか走ってない」と言っていたCobaltの人改めExiaの人はちゃっかり3位とシードを獲得していきました.おそろしあ.

反省会

  • タイヤのメンテナンス 動画を後輩に撮ってもらったのですが,どう見ても後ろのタイヤだけで走ってます. すり減り度合いが前後で違うとこうも変な動きをするのか,と走る様子を見ながらハラハラしていました.

  • V90の甘さ 今回の最短走行は南回りルート序盤の2連V90に苦しめられました.この程度で苦しんでいては全日本大会の成績が危ういなあと正直危機感を覚えました. 楽しくやるのが一番ですのであまり詰めすぎないようにしますが,さすがにこの程度が越えられないと楽しくないのでがんばります.

  • ひどい探索 探索を長く続けているとコケる理由ははっきりしてきたので,現在対策を施しています.

  • 環境(のせいにしてはいけない.自分で獲得すべきものだ) 工大祭までの中途半端な期間で迷路を引っ張り出すわけにもいかず,絶賛検証できる場所がないという問題を抱えています… ↑みたいなことをつぶやいていたら指定暴力団Miceの現組長の方から舎弟にならないかと誘われてしまいました(ありがとうございます,本当にありがとうございます)

    部室に遊びに行きたい半分,迷路にお邪魔させていただきたいの半分で,とっても葛飾に行きたい気分が高まりました.

    とはいえ,いつもお世話になってばかりいるわけにもいかず,かつ私たち東工大ロ技研のマイクロマウス人口がなぜか去年今年と急に増えているので,何かしら海賊版お手製品じゃない正規の迷路を使える環境を自分たちの大学に持っておきたいものです. (一番問題になるのが迷路の板の保管場所だと思うのですが,他大学の皆さんはどうされているのでしょう…)

その他ハイライト

  • これ 日時を見ていただきたい… お分かりいただけただろうか…
  • だんごくんが見に来てくれた.中学生がハーフを完走・最短走行成功との話を聞いて,2人で体育館のど真ん中で震えていた.
  • 全日本大会のポスターに某氏のコロンビアが…
  • 大会終了後,社会人の皆さんに連れられて珍しいメンバーの飲み会にお邪魔させていただいた.

みなさまおつかれさまでした.次は学生大会/全日本大会でお会いしましょう.

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妖怪「ピニオンすべり」その生態と対処法

妖怪「ピニオンすべり」その生態と対処法

妖怪「ピニオンすべり」とは?

妖怪「ピニオンすべり」は,その名の通りピニオンギアを滑らせる妖怪であり,その出現頻度や生息場所については未だ不明な点が多い.

ピニオンすべりの生態

エヌがのらにより,ピニオンギアの溶着や歯の欠損などの様々な症例が報告されているが,その中で最も多くかつ深刻な影響を及ぼすものが,ピニオンギアの脱落である. ピニオンギアが脱落するまでの間には,ピニオンギアとシャフトの間の締結が緩くなる必要があるが,そのメカニズムは長年解明されてこなかった. しかし近年,我々の研究グループが提唱した仮説「ピニオン滑りメカニズムの妖怪起因説」により,ピニオンの滑りに関しては妖怪のしわざであるとして解釈することが可能となった.

実際,ピニオンがすべる現象が妖怪由来であることを示唆する報告が,上記のように複数なされている.

ピニオンすべりは大きく分けて2種類存在することが,近年の研究により明らかになっている.

  • 酷使された機体に棲みつくタイプ
  • 放置された機体に棲みつくタイプ

エヌがのらの例は前者の代表的な報告例である. 一方で,毎年7〜9月ごろに様々な機体について報告されるのが後者のタイプである.

このように,ピニオンすべりにはある一定の出現条件があるものの,これらは厳密に理解できるものではないため,ピニオンすべりの出現を予想することは難しい. また,予兆が現れてからピニオンが滑りはじめ,最終的に脱落に至るまでの時間は非常に短く,予兆を見て対策を施すこともまた困難である. したがって,ピニオンすべりに対して事前の策を講じることは現状困難であり,発症後に対症療法によって現状の回復と短期的な予防を行うことになる.

そこで,本記事ではピニオンすべりが出現した際に有効な対処法を紹介する.

ピニオンすべりへの対処法

  1. 用意するものはハサミと縫い糸のみである.予めホイール等の邪魔になるものは機体から外しておく.
準備物:ハサミと縫い糸とホイールを外した機体
  1. つぎに,縫い糸をピニオンギアの直径より少し長い程度に切ったものを作る.厚いギアを使用している場合はその分だけ長くする.
最後にピニオンに通すので長めに切る
  1. 2.で作成した糸切れをほぐしてからそのうちの少しを取り,こよりを作るようにしてよる.
ほぐしたものを少量取り よる
  1. 3.で作成したものをピニオンに通して写真のように持つ.
針に通すよりもちろん簡単.対称性が気になる場合は両側にこれを作る
  1. 最後に糸の入ったピニオンをシャフトに圧入する.このとき,ゆるいようであれば糸を追加する.
余った糸は作業後に切っておこう

以上の方法により,ピニオンすべりによって開いたピニオンとシャフトの間の隙間が埋められ,ギアがすべるという状況が改善する.

参考文献

  • 加藤雄資, 「マイクロマウストラブル事例集2013」, 2013. その他の対処法が示されている.同講演にて,資料に書かれていない対処法として,この記事で紹介した糸を用いる方法が示されていた.
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世界最小? フルカラーLEDキューブの技術的なお話

世界最小? フルカラーLEDキューブの技術的なお話

この記事について

この記事は,MFT2016に展示した世界最小?フルカラーLEDのちょっとした解説記事です.

手前にNucleo F303K8が乗っかってます

LEDキューブ単体だとこんな感じです.

だいたい8mm角です

光り方はこんな感じ:

このLEDキューブは,表面実装フルカラーLEDを面として使用してキューブを作ったというものです. 頂点に位置する3つのピンはすべてハンダ付けされていて,8つのピンだけで6つの面すべてを独立に(1面ずつ)フルカラー点灯させることができます.

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Maker Faire Tokyo 2016 で世界最小?のLEDキューブを展示してきた

Maker Faire Tokyo 2016 で世界最小?のLEDキューブを展示してきた

Maker Faire Tokyo 2016

8/6,7と行われた Maker Faire Tokyo 2016 (MFT2016) で,東工大ロボット技術研究会のブースを間借りしてちょろっと展示をしてきました. Make系のイベントには以前から参加しており,最近良く聞く言い回しで言うと展示は3年ぶり3回目です. 数えてみると意外と展示してませんね.

1回目(MTM07@東工大)はこんなのを:

2回目(MFT2012@科学未来館)はこんなのを展示しました:

今回は,2回目に展示した全方向移動車を少し改良したものと,自称世界最小のLEDキューブを展示しました.

報告は続きから.

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TeXでプレゼン - LaTeX Beamerを使う人のためのTips集

TeXでプレゼン - LaTeX Beamerを使う人のためのTips集

Beamer について

突然ですが,TeXでスライドが作れるってご存知でしたか? Beamerを使えばできちゃうんです(まあぶっちゃけつらいんですけど).

例えばこちらのスライドはBeamerを使って作っています.

案外綺麗に作れそうでしょ? PowerPointに飽きたとかあの微妙な操作性にイライラして仕方ないという方は,是非検討してみてはいかがでしょう.

概要

個人的にはBeamerが好きで周りにも勧めているのですが,あれができないこれができないといった声をたまに聞きます. Beamerは日本語情報が絶妙に揃っていないので,調べようにも調べづらいということでしょう. 特にプレゼンテーションで使用するようなテクニックは通常の文書作成とは少し違いますから,なかなか情報が蓄積していかないように感じましたので,Tipsをまとめていこうと思います.

  • 図や表の絶対座標での配置
  • 数式への注釈づけ
  • 動画の貼り付け
    • ファイルにリンクを張る方法
    • PDFに埋め込む方法

以上をご紹介します.

基本的な使い方についてはほかのサイトやBeamerのドキュメントを参照してください.

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