世界最小? フルカラーLEDキューブの技術的なお話

世界最小? フルカラーLEDキューブの技術的なお話

この記事について

この記事は,MFT2016に展示した世界最小?フルカラーLEDのちょっとした解説記事です.

手前にNucleo F303K8が乗っかってます

LEDキューブ単体だとこんな感じです.

だいたい8mm角です

光り方はこんな感じ:

このLEDキューブは,表面実装フルカラーLEDを面として使用してキューブを作ったというものです. 頂点に位置する3つのピンはすべてハンダ付けされていて,8つのピンだけで6つの面すべてを独立に(1面ずつ)フルカラー点灯させることができます.

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Maker Faire Tokyo 2016 で世界最小?のLEDキューブを展示してきた

Maker Faire Tokyo 2016 で世界最小?のLEDキューブを展示してきた

Maker Faire Tokyo 2016

8/6,7と行われた Maker Faire Tokyo 2016 (MFT2016) で,東工大ロボット技術研究会のブースを間借りしてちょろっと展示をしてきました. Make系のイベントには以前から参加しており,最近良く聞く言い回しで言うと展示は3年ぶり3回目です. 数えてみると意外と展示してませんね.

1回目(MTM07@東工大)はこんなのを:

2回目(MFT2012@科学未来館)はこんなのを展示しました:

今回は,2回目に展示した全方向移動車を少し改良したものと,自称世界最小のLEDキューブを展示しました.

報告は続きから.

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TeXでプレゼン - LaTeX Beamerを使う人のためのTips集

TeXでプレゼン - LaTeX Beamerを使う人のためのTips集

Beamer について

突然ですが,TeXでスライドが作れるってご存知でしたか? Beamerを使えばできちゃうんです(まあぶっちゃけつらいんですけど).

例えばこちらのスライドはBeamerを使って作っています.

案外綺麗に作れそうでしょ? PowerPointに飽きたとかあの微妙な操作性にイライラして仕方ないという方は,是非検討してみてはいかがでしょう.

概要

個人的にはBeamerが好きで周りにも勧めているのですが,あれができないこれができないといった声をたまに聞きます. Beamerは日本語情報が絶妙に揃っていないので,調べようにも調べづらいということでしょう. 特にプレゼンテーションで使用するようなテクニックは通常の文書作成とは少し違いますから,なかなか情報が蓄積していかないように感じましたので,Tipsをまとめていこうと思います.

  • 図や表の絶対座標での配置
  • 数式への注釈づけ
  • 動画の貼り付け
    • ファイルにリンクを張る方法
    • PDFに埋め込む方法

以上をご紹介します.

基本的な使い方についてはほかのサイトやBeamerのドキュメントを参照してください.

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PlayOnLinux上のExcel 2010で日本語入力を可能にする

PlayOnLinux上のExcel 2010で日本語入力を可能にする

環境

  • PlayOnLinux 4.2.10 (Wine 1.7.52)
  • fcitx 4.2.9.1 + Mozc

症状

  • PlayOnLinux (Wine) 上で動作している Excel 2010 に日本語入力ができない
    • 候補などは出るが,確定したときに実際に文字が入力されない
  • いろいろなサイトに書いてある以下のようなレジストリ変更を行っても依然として入力できない
[Software\\Wine\\X11 Driver]
"InputStyle"="root"
  • fcitx の XIM Frontend アドオンのオプションを変更しても変化がない
  • XMODIFIERS="@im=fcitx" などを実行時につけても変化がない

解決方法

  • LANG="ja_JP.UTF8" を指定して起動する
    • 私の環境のデフォルトのロケールが en_US.UTF8 なのでそのせいかもしれない

PlayOnLinux では次のように設定を行う.

PlayOnLinuxでの設定方法

あわせて,InputStyle レジストリを書き換えておくと便利かもしれない. これでLinux上で快適に事務書類をやっつけることができるようになった.

参考

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Symbolic Math Toolboxでは==演算子で恒等式を評価できない場合がある

Symbolic Math Toolboxでは==演算子で恒等式を評価できない場合がある

現象

if 文に cosh(x)^2 == sinh(x)^2 + 1 を入れても TRUE として評価されないという現象が発生しました.

妙な現象

(x はシンボリック変数です)

解決方法

ドキュメンテーションによると,sym/eq (シンボリック変数に対する == 演算子) は方程式の定義を行うものとして扱われているようです. 要するに,通常の変数に対する == 演算子とは違って,{0, 1} の値を返すものではないのですね.

方程式が恒等式であるかどうかを評価するには,isAlways 関数を使用すれば良いようです.

isAlways関数を使って万事解決

ちなみに simplify 関数でも同様のことができますが,sym/isAlways の中身を見てみると全く別の処理を行っているようです.

追加の検証と所感

試しに syms x y として2つの変数を定義し,x=y として代入を行った後に x==y を評価してみます.

なるほど

すると,上の画像のように方程式 x==yy==y として評価され,isAlways を使わない if 文による判定にもパスしています. つまりは,if 文中にシンボリック変数の方程式が放り込まれたときには,左辺と右辺がシンボルとして等価かどうかが判定されているのではないかと考えられます.

このような挙動の違いがあるにもかかわらず,何の警告も出ずに if 文中での方程式の使用が許されてしまうのはちょっと微妙なんじゃないかなあと個人的には思います.

いずれにせよ,恒等式を if で評価する場合は isAlways ということで解決できます. ドキュメントをちゃんと読みましょうということですねー.

Symbolic Math Toolbox について

Symbolic Math Toolbox は MATLAB 上でシンボル計算を可能にするツールボックスで,要するに Mathematica みたいなことができます. このツールボックスの便利なポイントは,MATLAB の強力な数値計算エンジン・関数群とシンボル計算を組み合わせることで,数式による理論から数値によるシミュレーションや実験までの流れがスムーズに構築できるようになっている点です. これを使いはじめるまでは,数理モデリングを Mathematica で行ってから導出した状態方程式を MATLAB に写経してシミュレーションを回す,という非常に面倒な流れを踏んでいました. また,処理した後のシンボリック変数は matファイル に保存できるので,再利用も楽ちんです(Mathematicaはこの辺が弱いような気がします).

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