2017年マイクロマウスシーズンを振り返って

2017年マイクロマウスシーズンを振り返って

今年Cheeseから出場したマシンたち

ふりかえり

2017年の新作 “Vert” についてはこちら: Vertマシン紹介

今年は2年ぶりの新作を引っさげて大会巡りをする予定だったのですが,設計が予定通り進まず(平常運転),全日本大会のみでのお披露目となりました.

研究と並行しながらの設計・製作・調整作業に関しては,今年度は良い手応えを得ることができたので,来年以降も少なくとも出場はしていきたいと考えています. つぎは早めに設計をはじめること(大事),作業の見通しを立ててスケジュール管理をもう少しがんばること,なるべくお金と時間をかけない開発方針を立てること,などが課題でしょうか.

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Vertマシン紹介

Vertマシン紹介

躍動するVert

2017年製作の初ハーフサイズマウスです. メイン基板を垂直に立てていることが,ほかのマウスにない大きな特徴です.

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SICE系学会・論文誌向け非公式BibTeXテンプレートファイルを作った

SICE系学会・論文誌向け非公式BibTeXテンプレートファイルを作った

概要

計測自動制御学会(SICE)系の学会や論文誌では,BibTeXテンプレート(bstファイル)が提供されていないため,参考文献を手動・もしくはRefWorksのような専用のツールでフォーマットする必要がありました. 1回の投稿の中で1度だけすれば良い作業なので大して苦にはならないのですが,自動化できるに越したことはありません. ということで,LaTeXユーザのみなさまにはおなじみのBibTeX向けのテンプレートファイルを作成しました.

tokoro10g/sicetran-bst

使い方

bstファイルをtexファイルとbibのあるディレクトリに入れて,texファイルの中で

\bibliographystyle{sicetran}

としてスタイルファイルを指定するだけです. リポジトリにサンプルを入れてあるので,参照してみてください.

どうなるか

SICEのスタイルにだいたい準拠した結果が得られます. 独特なものとして,

  • ページ番号: 始ページ/終ページ
  • 巻号: -号

等の書式に自動的に変換します.こんな感じに:

@inproceedings{rrbf2015icra,
    author={S. Rajappa and M. Ryll and H.H. B\"ulthoff and A. Franchi},
    title={Modeling, Control and Design Optimization for a Fully-actuated Hexarotor Aerial Vehicle with Tilted Propellers},
    booktitle={Proc. of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation},
    year={2015},
    pages={4006--4013}
}
出力結果

注意事項

  • このスタイルファイルは非公式です.
  • @article, @inproceedings 等のよく使用するクラスには対応していますが,私があまり使わない @booklet 等については出力結果がおかしくなる可能性があります.
  • おかしな出力結果が得られた場合は,日本語でIssue報告してください.直したくなったときに直します.
  • 論文誌について,最終版投稿時には,生成されたbblファイルの中身をtexファイルに貼り付けるようにしてください.bstとbibを入れたまま提出すると,出版社から怒られる可能性があります.
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OnshapeでDMM.make 3Dプリント向けに複数パーツを1つにまとめる

OnshapeでDMM.make 3Dプリント向けに複数パーツを1つにまとめる

1パーツにまとめてプリント代を節約しよう

概要

つい数年前までは手軽な3Dプリントの選択肢はShapewaysなどの海外サービスが主流でしたが,DMMが国内向けの3Dプリントサービスをはじめたことにより,3Dプリント部品の発注がより手軽になっています.

DMM.make 3Dプリントサービスでは,様々な種類のマテリアルで安価に造形が可能ですが,複数のパーツを個別に注文すると価格が跳ね上がるという問題があります. そこで,この記事ではWebブラウザ上で動作するCADソフト Onshape を対象に,複数パーツを1つにまとめる方法を紹介します.

Onshapeの紹介についてはこちらをご参照ください. Webブラウザ上で動くクラウド3DCAD Onshapeの紹介 : 東京工業大学 ロボット技術研究会

追記

伝聞や読んだ記事の影響で,まとめないと造形してくれないと勘違いしていたのですが,1つのファイルにまとまっていればわざわざつなげなくても作ってくれるようです.

選べる素材一覧 - DMM.make 3Dプリント

こちらのページの各素材の項目にある「シェル数」という数字が,1ファイルに格納できる最大のパーツ数です. この記事のテクニックはほかでも使えるはずなので,一応残しておきます… もしかするとこのテクニックでくっつければ1パーツとみなされてお得になるかも??

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デジモデに3Dプリントを発注してみた&2017新作仮組み

デジモデに3Dプリントを発注してみた&2017新作仮組み

デジモデで高精細な3Dプリント

概要

ハーフマウス製作プロジェクトでも紹介されているデジモデにパーツを発注したときのメモと,2017年(2018になるかも)の新作の仮組みをちらっとお見せしようと思います.

デジモデについて

デジモデは,EnvisionTEC社のPerfactoryという光造形3Dプリンタを使用した3Dプリントサービスを提供しています. Perfactoryは,下の動画のように光によって硬化する液状の樹脂を引き上げるようにして造形する方式を採用しています.

今回の要求仕様として

  • 0.3mmピッチのギアを造形したい
  • 薄肉でも強度がほしい
  • 小さいパーツを一度にたくさん作りたい

というものがあるため,デジモデを試してみることにしました.

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