11/21,22日に開催された全日本マイクロマウス大会に参加してきました． この大会に向けた目標として「クラシック競技エキスパートクラスで10位以内を取る」，というのがあったのですが，今年は達成ならずでした． もっとも，海外勢の存在を忘れていた状態でこのような目標を設定したので，台湾やシンガポールからのマウスを見て諦めがつくとともに，実力不足を実感した次第です．
マウスのスペック等についてはもう少ししてから書くことにします．
結果
個人的には探索含めて不安ばかりだったので，ひたすら Cobaltの人 と我慢大会をしていました． 詳細な結果は以下のとおりです．
| 走行 | モード | タイム |
|---|---|---|
| 第1走 | 0:40:34 | 探索(パラメータ:3/4) |
| 第2走 | 0:10:75 | 最短(パラメータ:2/7) |
| 第3走 | R | 最短(パラメータ:4/7) |
| 第4走 | R | 最短(パラメータ:5/7) |
| 第5走 | R | 最短(パラメータ:3/7) |
動画(3:53:00付近から 毎度記録・配信をしてくださっているNVS様に感謝！):
第1走の探索では，後述する不具合のせいでかなり壁にこすりながら走行しており(それでも壁情報は1箇所しか壊れていないと思います)，確実な情報しか最短走行の経路選択に使用しないアルゴリズムにしている私にとっては，きちんと帰ってくるか帰ってこないかが明暗を分けるような綱渡りの状況でした． 危うさを見せながらも運良くゴール後にスタートまで帰ってきてくれたのでほっとしました．
反省点
- 第1走の際の合図を忘れる
後で思い出したのですが，学生大会でもやらかしてました．慌てるのﾖｸﾅｲ… 計測がおかしかったのもたぶんそれのせいです．ごめんなさい． - 壁制御の構造の複雑化に伴うバグ
ひたすら壁に吸い付いていくような挙動が特定の条件で発動するようなバグがありました(朝に気づいたものの修正できず)． - 直前にタイヤを履き替えない🙅
グリップが良くなるので高速走行時のターンは滑りにくくなるのですが，4輪マウスの特徴上タイヤがある程度削れて程よい接地具合になるまでは超信地旋回や走行中のターンで回転中心がズレてしまいます．タイヤ径のパラメータも微妙に変わるせいで，ほかにもよくわからない部分がいろいろとズレます． - 斜め走行をしようという割にマシンの幅が少し大きすぎた 78 mm 程度の幅なのですが，74 mm あたりがよくある1717使用のマウスのようです．でも一応斜め走行は可能でした．
最後に
応援に駆けつけてくださった方々，どうもありがとうございました． 大会中，様々なアドバイスや技術的な交流をしていただいた 東京理科大学 Mice の皆さんや，電気通信大学ロボメカ工房 の皆さんに特に御礼いたします． 大会運営にあたってご尽力くださったたくさんの方々に敬意を表するとともに，来年以降も参加者としてぜひ盛り上げていきたいと考えている次第です． 関係者の皆様，本当におつかれさまでした．
おまけを載せました．↓からどうぞ
おまけ
- エキスパートクラス予選迷路の走行(パラメータ:6/7)
- 技術交流会でディスカッションした例のターン