カブトガニ野郎

カブトガニ野郎

戦績

  • 第28回全日本学生マイクロマウス大会 クラシック競技 第9位 特別賞
  • 第34回全日本マイクロマウス大会 クラシック競技 フレッシュマンクラス 第2位 特別賞

仕様

カブトガニ野郎(2012.12〜)

マイコンSTM32F405
モータシチズンマイクロ製エンコーダ付きコアレスDCモータ SCR13-2005+MR-13 x2
モータドライバDRV8833
加速度センサLIS331DLH
ジャイロL3G4200D
赤外線センサSFH4550+TPS601A x4
LEDディスプレイHDSP2000LP
インタフェースUART,SWD(ST-Link)

開発環境

Eclipse CDT+YAGARTO+OpenOCD(nemui-san special)

C++を使ったARM(STM32)のプログラミング・デバッグ環境

ソースコード

tokoro10g / kabutoganiyarou

アルゴリズム

迷路探索

C++でロジックを記述,STM32F4のパワーゴリ押しでガリガリDijkstraを走らせる

マイクロマウス迷路探索シミュレータの製作

軌道生成

4次補間を利用した加速度連続なフィードフォワード項の生成を行う

マイクロマウスの迷路探索情報をもとにした軌道生成アルゴリズム
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