カブトガニ野郎

カブトガニ野郎

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戦績

  • 第28回全日本学生マイクロマウス大会 クラシック競技 第9位 特別賞
  • 第34回全日本マイクロマウス大会 クラシック競技 フレッシュマンクラス 第2位 特別賞

仕様

カブトガニ野郎(2012.12〜)

マイコン STM32F405
モータ シチズンマイクロ製エンコーダ付きコアレスDCモータ SCR13-2005+MR-13 x2
モータドライバ DRV8833
加速度センサ LIS331DLH
ジャイロ L3G4200D
赤外線センサ SFH4550+TPS601A x4
LEDディスプレイ HDSP2000LP
インタフェース UART,SWD(ST-Link)

開発環境

Eclipse CDT+YAGARTO+OpenOCD(nemui-san special)
C++を使ったARM(STM32)のプログラミング・デバッグ環境

ソースコード

tokoro10g / kabutoganiyarou

アルゴリズム

迷路探索

C++でロジックを記述,STM32F4のパワーゴリ押しでガリガリDijkstraを走らせる
マイクロマウス迷路探索シミュレータの製作

軌道生成

4次補間を利用した加速度連続なフィードフォワード項の生成を行う
マイクロマウスの迷路探索情報をもとにした軌道生成アルゴリズム