カブトガニ兄貴

カブトガニ兄貴

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マイクロマウスクラシック競技向けの2代目のマシン. 参考: カブトガニ野郎 (初代)

戦績

  • 第29回全日本学生マイクロマウス大会 クラシック競技 第6位
  • 第35回全日本マイクロマウス大会 クラシック競技 エキスパートクラス 第19位 特別賞

仕様

カブトガニ兄貴(2014.01〜)

マイコン STM32F405
モータ ノーブランド コアレスモータ 10mm x 15mm
モータドライバ DRV8833
ロータリエンコーダ MTL MES-6-500P
加速度・ジャイロセンサ MPU6050
赤外線センサ SFH4550+TPS601A x4
インタフェース UART,SWD(ST-Link)

とにかく安く作ることを目標にした. 前年の大会の賞品でいただいたMTLのマイクロエンコーダを使用している.

開発環境

ソースコード

http://bitbucket.org/tokoro10g/kabutoganianiki

アルゴリズム

迷路探索

基本的には足立法を用いる.最短経路導出には \(A^\ast\) アルゴリズムを採用する.

マイクロマウス迷路探索シミュレータの製作
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